Python에서 아두이노 서보 모터 움직이기

먼저 아두이노에 쉴드를 연결한 후, 아래 사진과 같이 서보모터 2개를 각각 쉴드에 연결한다.

신호의 노란 선이 각각 D8과 D7에 연결한다.

파이썬

import serial arduino = serial.Serial('COM12',9600) while(1):     c=input()     if c =='q':         break     else:         c=c.encode('utf-8')         arduino.write(c)

파이썬에서 위의 코드를 입력한다. COM12에 아두이노가 연결되어 있기 때문에 COM12로 입력한다. 스케치에서 확인한다.

입력이 끝나면 Ctrl+F5 키를 누른다음 아래 창이 뜨면,

1~4중 하나의 값을 입력하면 서보모터의 각도가 5도씩 움직인다.

아두이노

#include <Servo.h> Servo myservoH;  // create servo object to control a servo Servo myservoV; int posH = 90; int posV = 90; void setup() {   myservoH.attach(8);  // 서보모터를 쉴드의 8번에 연결한다.   myservoV.attach(7);  // 서보모터를 쉴드의 7번에 연결한다.   Serial.begin(9600); } void loop() {   while (Serial.available() > 0) {     long value = Serial.parseInt();     int backUpH = posH;     int backUpV = posV;     switch (value) {       case 1:         //posH = posH - 5; 같은 표현이다 posH -= 5;         posH -= 5;         break;       case 2:         posH += 5;         break;       case 3:         posV -= 5;         break;       case 4:         posV += 5;         break;     }     if (posH<0 || posH>180) {       posH=backUpH;     }     if (posV<0 || posV>180) {       posV=backUpV;     }     myservoH.write(posH);     myservoV.write(posV);   } }

파이썬

import cv2 import serial arduino = serial.Serial('COM12',9600) cap = cv2.VideoCapture(0)   while(True):       # Capture frame-by-frame       ret, frame = cap.read()            cv2.imshow('frame',frame)     key = cv2.waitKey(1) & 0xFF          if key == ord('q'):           break     elif key ==ord('a'):          #왼쪽         arduino.write(b'1\n')         print(b'1\n')     elif key ==ord('d'):          #오른쪽         arduino.write(b'2\n')         print(b'2\n')     elif key ==ord('w'):          #위         arduino.write(b'3\n')         print(b'3\n')     elif key ==ord('s'):          #아래         arduino.write(b'4\n')         print(b'4\n') # When everything done, release the capture   cap.release()   cv2.destroyAllWindows()

frame이라는 이름의 비디오 화면이 나타나며 키보드의 a 와 d로 오른쪽 왼쪽으로 서보모터를 이동시키고 키보드의 w와 s로 위 아래로 서보모터를 이동시킨다.